Servos económicos de alto par

Si despedazamos un servo, accedemos al interior de uno de los paradigmas de la mecatrónica. Un sistema compuesto por una mecánica (motor y reductora) y una electrónica compuesta por un sensor, un sistema de control y una electrónica de potencia, donde el comportamiento de la parte mecánica no puede ser descrito si nó se incluye la dinámica del control, y a su vez la respuesta del circuito electrónico depende de la dinámica del sistema mecánico. Este es el motivo de que surjan disciplinas que intenten aunar la mecánica y la electrónica para poder conseguir maravillas como estas.

En la imagen podemos observar la placa de control, el motor y, dentro de la caja un potenciómetro que sirve como sensor de posición angular. La reductora no se observa aquí pero puede ser plástica o de diversos metales (precios) y hasta con varios rodamientos

Pues volviendo al tema de esta entrada ... si, ya recuerdo... es por el cabreo que me pillo con los servos de alto par de la serie "Cirrus Economy". Son los "Cirrus CS703MG BB Hi Torque Metalgear Servo". No son muy baratos que se diga (19 Libras con IVA), el par está bien pero no es tan tan alto 7.5 Kg/cm a 6V. Lo que les falla es la protección electrónica. En cuanto se bloquean a cierta velocidad (chocan con algo o se engancha una parte del robot) les petan los FET del puente H.

Al de la izquierda se le fueron 3 FET a la vez cuando el pan&titl del vehículo del que formaba parte se estrelló contra un muro, por lo que quedó muerto.
Al de la derecha se le fué uno solo de los FET y dejó de funcionar en un sentido con lo que la puerta de la barriga  de un robot no se cerraba y solo se abría.
Intenté desoldar unos de los transistores vivos de uno para transplantarselo al otro y poder salvar la vida de uno de ellos pero las tecnologías de SMD se me han quedado ya - como decía Luisma, el de Aída acerca del francés - "a nivel de usuario". Yo soy de los de la revista Circuito Impreso o Elektor y soldador Daher de 35W. Pero eso sí: Sus cables han pasado a convertirse en imprescindibles alargadores de cable de otros servos.

Como dicen todas las madres, lo barato sale caro. Y lo que me mosquea es que en el robot todavía me quedan 4 servos como estos. Cruzo los dedos.

Saludos.