Repara tu autoclave

Para todos aquellos a los que os gusta reparar vuestro autoclave voy a mostrar cómo reparar una avería de detección de puerta.

Se toma un autoclave con dicha avería:




Una vez comprobado que externamente todo está bien, lo abrimos (esto es lo que más me gusta).



Localizamos el microinterruptor, pulsador o microswitch, y comprobamos que posee un tornillo de ajuste. ¡Bien!



... pues se ajusta un poco para que se detecte bien la puerta y se comprueba continuidad con un polímetro.



.. y se ha quedado canela. No os olvidéis de ponerle de nuevo la tapa y los tornillos, no como hacéis con vuestros PCs.

Terminada la parte mecánica del robot móvil animatrónico

Pues hace dos días que terminé la parte mecánica del robot móvil animatrónico que estoy construyendo desde hace ya unos 14 meses.










Por ahora pongo las fotos de cómo queda, a falta de terminar el cableado y la electrónica de control. No obstante ya cuenta con toda la motorización y los sensores.

En cuanto a las características principales adelantaré:

• Altura 70 cm, anchura 50 cm.
• Tipo de locomoción por orugas con cuatro motores de cc y dos encoders para control de velocidad.
• Dos brazos de 6 grados de libertad cada uno, accionados por servos.
• Cabeza con movimiento de giro y elevación (pan & tilt) con servos digitales.
• Puerta delantera con servo para control de apertura.
• Sensores de navegación: 6 sónares (2 frontales situados en la puerta, dos para esquinas y dos para laterales situados bajo la carcasa principal).
• Sensores de seguridad en la parte inferior de la puerta. Sensores infrarrojos de rango para detectar la presencia de suelo u obstáculos en la proximidad del robot.
• Sensores para inspección en la cabeza: Cámara IP Wifi, dos sensores inrarrojos de rango de medio alcance (1,5 m) para la detección de objetos de interés un sensor de rango de hasta 6 m para buscar objetivos, un sensor de luz y un sensor térmico de 8 pixeles para la discriminación entre seres vivos y obstáculos.

Próximamente mostraré más información sobre la construcción y también sobre su funcionamiento.