Cómo NO construir una oruga para un robot móvil

Antes que nada, decir que si todavía estáis a tiempo de evitarlo, no os metáis. Si ya lo habéis hecho o si queréis hacerlo de todas formas os cuento mi experiencia con la primera versión de las orugas de mi robot.

Se trata de un robot de tamaño grande, dentro de lo que son los robots de hobby, por lo que se descartan las cintas de goma y micro orugas de algunos robots domésticos. Además deben adoptar una forma casi triangular (mas bien cuadrangular), lo que nos lleva a hacer nuestro proprio prototipo especial.

Para bien y para mal no tenemos mucho dónde elegir. Después de muchas búsquedas donde se descartaron sistemas industriales sólo encontré este modelo de Lynxmotion. en medidas de 2" y 3" de ancho, y suministran casi todos los accesorios relacionados. Para simplificar el proceso de compra busqué un distribuidor en Europa llamado Active-Robots que dado el bajo precio de la libra en aquel momento me ofrecía precios muy interesantes. Además posee un catálogo más completo que otros distribuidores en España como Superrobotica.com que por entonces sólo ofrecía el modelo de 2".

El pedido incluyó:

- Tres tramos de 21 eslabones (links) de 75 cm (3") para poder construir dos tramos grandes.
- Un par de piñones pequeños (6 links)
- 4 pares de piñones grandes
- 2 pares de ejes pasivos con rodamientos
- Un par de motores de cc 7.2V sin encoder que ya tenía (un fallo).
- Los separadores me los busco yo en una ferretería mediante machones de métrica 5 y tornillos reciclados.

En un par de días tengo el pedido en mi casa y compruebo las dimensiones.

Experimentalmente tomo medidas de distancias entre ejes para construir el sandwich de aluminio.

Se recortan las cuatro piezas de aluminio de 1mm del Bauhaus a precio incómodo, pero ya estaba harto de buscar por ahí. Se prevén además (y se hacen) los agujeros para los separadores, los rodamientos y, edn dos de ellas para los ejes de los motores y sus tornillos.
Una vez montado uno de los lados tiene este aspecto. Obérvese que se han puesto dos piñones grandes en cada eje para dar más estabilidad a cada banda, ya que éstos serían las "ruedas" de apoyo del robot. Este fue mi principal fallo.

Vemos la parte interna de la oruga, por la que sobresale el motor. Como los separadores y los ejes pasivos son de 2", la parte sobrante de los eslabones tapan bastante el mismo aunque no del todo. El eje del motor no soporta el peso del robot. Sólo la tracción de la cadena.

No hemos dicho nada sobre otros aspectos de la construcción, de algo que no sea de cartulina, que hacen difícil la conciliación de la vida familiar con esto: La necesidad de un espacio, de innumerables herramientas (como sierra de calar, taladro, banco de trabajo, sierras y brocas de metal), presupuesto, tiempo y emisiones contaminantes como virutas, recortes y ruídos nada despreciables.

Colocamnos la otra parte del sandwich y como soy muy muy muy impaciente, cojo las baterías, una cinta adhesiva y los cables con cocodrilos y a correr

En el siguiente video se puede ver el resultado del funcionamiento de la oruga anterior.

¿Cuales son los fallos por los que enseño cómo NO hacer una oruga? Pues:

• Las ruedas sobre las que se apoya el robot no son redondas ... si, si, ya sé que todos os habíais dado cuenta al ver los piñones. Yo, iluso, pensé que no sería un problema. A ver si encuentro un video de lo que pasa cuando las cuatro ruedas poliédricas van cada una a su bola. Las vibraciones harían que los chips se salieran de sus zócalos (si es que todavía se usan). Además existen vehículos industriales que poseen dicho sistema.
• La tensión de la cadena, al circular por dichos piñones va variando, proporcionando una vibración de la cadena, que se suma a la anterior. ñEsta vibración se nota incluso con la cadena sin apoyar en el suelo. Se hace necesario un mecanismo de tensado de la cadena para reducir oscilaciones de la misma.

Estos problemas están actualmente resueltos y se publicará la solución, pero pueden ayudar a alquien a ahorrar algo de tiempo y de dinero.

Quiero agradecer su colaboración a todos aquellos que me han aconsejado en la construcción de esta versión: Alfonso García, Alejandro Pequeño y Jaime Molina.

Also special thanks to the Active-Robots" staff for his good work.

Saludos de: Jesús Gómez.