Todo robot que se precie tiene un botón de emergencia

Todo robot de cierto tamaño necesita de un sistema de parada de emergencia. En este caso le hemos colocado un pequeño panel de control con un botón de emergencia (la seta roja) y un interruptor de encendido, al estio de los robots industriales de Staubli ó ABB.

Robot móvil con panel de parada de emergencia y encendido

La funciones de los botones son las siguientes:

• Botón rojo: Levantado conecta la alimentación de las baterías de potencia a los amplificadores de los motores y a los servos. Pulsado desconecta la alimentación de todos los motores. Evita posibles daños.
• Interruptor: Posición I para encendido de todos los sistemas de control. Posición II para apagar los circuitos de control. En ésta posición los motores también permanecen detenidos.

Esquema del panel de control

Su funcionamiento es el siguiente:

• Encendido del robot. Antes hay que asegurarse de que el botón rojo está presionado y bloqueado. Colocar los brazos en su posición de reposo y la cabeza en posición horizontal mirando hacia delante. La puerta delantera puede estar abierta pero habría que asegurarse de que no existen posibles obstáculos. Después de esta comprobación pulsar el interruptor hasta la posición I. Pasados dos segundos dejando tiempo para que se incien los sistemas de control, pueden activarse los motores levantando el botón rojo mediante un giro en el sentido de las agujas del reloj. El sistema debería avisar de su inicialización mediante un sonido (aún no lo hace).
• Apagado del robot. Pulsar el botón rojo y después el interruptor para ponerlo en posición II.
• Parada de emergencia. Pulsar botón rojo con fuerza con cuidado de no llevarte por delante la cabeza del robot. Después imagino que querrás apagarlo. El sistema debería ser capaz de detectar la condición de parada de emergencia para poder recuperarse sin apagar el control (aún lo lo hace).

Dado que tanto el interruptor como el pulsador están diseñados para colocarse en un panel metálico, sus fijaciones no pueden adaptarse a una placa de madera de 10 mm como la que tiene el robot por arriba. Por eso decidí tomar la solución del pequeño panel de soporte que no queda mal al final. Así que tomamos una chapa de aluminio de 1,5 mm, dibujamos los huecos para los componentes, los tornillos y el contorno y la recortamos.

Construcción del panel de control

Una vez recortado y limado las rebabas, comprobamos que los componentes caben perfectamente y le quitamos su plástico protector.

Panel de control recortado

Panel terminado

Ahora sólo falta colocarlo en el robot. Se trata de una chapuza de carpintería:

Dibujamos en el lugar elegido, los huecos para la parte interna de los interruptores.

Y lo recortamos (por poco me cargo el servo del hombro).

Se coloca en su hueco y observamos cómo ha cabido de milagro.

Y ya sólo faltan las conexiones eléctricas.

Ahora el robot parece un poco más importante.

Con esto y un abrazome despido por ahora de todos hombre (y mujeres) mecatrónicos.

El robot animatrónico ya mueve su puerta delantera.

Tras algún inconveniente causado por los servos de bajo coste, ya está de nuevo montado por completo el robot sin nombre (!se admiten sugerencias!).
En el vídeo siguiente se muestran dos pruebas de la puerta: sin la carcasa exterior y después con la carcasa de los sensores colocada.
La electrónica y el software usados para estos experimentos son los mismos que los de la entrada anterior llamada "Control de Servos con PC y LabVIEW".




En Cuanto tenga más vídeos del funcionamiento de otras partes del robot los iré poniendo.
Mientras tanto podéis curiosear en los vídeos del usuario "roboticario" en YouTube.

Paz mecatrónica a todos.

Terminada la parte mecánica del robot móvil animatrónico

Pues hace dos días que terminé la parte mecánica del robot móvil animatrónico que estoy construyendo desde hace ya unos 14 meses.










Por ahora pongo las fotos de cómo queda, a falta de terminar el cableado y la electrónica de control. No obstante ya cuenta con toda la motorización y los sensores.

En cuanto a las características principales adelantaré:

• Altura 70 cm, anchura 50 cm.
• Tipo de locomoción por orugas con cuatro motores de cc y dos encoders para control de velocidad.
• Dos brazos de 6 grados de libertad cada uno, accionados por servos.
• Cabeza con movimiento de giro y elevación (pan & tilt) con servos digitales.
• Puerta delantera con servo para control de apertura.
• Sensores de navegación: 6 sónares (2 frontales situados en la puerta, dos para esquinas y dos para laterales situados bajo la carcasa principal).
• Sensores de seguridad en la parte inferior de la puerta. Sensores infrarrojos de rango para detectar la presencia de suelo u obstáculos en la proximidad del robot.
• Sensores para inspección en la cabeza: Cámara IP Wifi, dos sensores inrarrojos de rango de medio alcance (1,5 m) para la detección de objetos de interés un sensor de rango de hasta 6 m para buscar objetivos, un sensor de luz y un sensor térmico de 8 pixeles para la discriminación entre seres vivos y obstáculos.

Próximamente mostraré más información sobre la construcción y también sobre su funcionamiento.